Access PMAC

초고속 초정밀 PC Based 모션 컨트롤러 

우리나라 디스플레이 장비가 활성화되면서 설비에 초정밀 모션 컨트롤이 필요로 하게 되었다.

산업 초기에 왜국의 설비를 벤치 마킹 하던 국내 설비 제작사는 이미 검증된 컨트롤러를 선정하기를 원했을 것이다. 그 대표 주자가 PMAC이다. 이는 초기 시행착오를 줄여 시간과 비용을 줄여 줄 것은 당연한 것이다.

PC Based motion controller로 디스플레이 시장을 휩쓸던 PMAC이 언제가 부터 ACS에 밀리는 듯하다 Power PMAC으로 다시 시장을 석권을 노리는 듯하다. (계속 업계 정상이었는지도 모르지만 현장의 느낌은 ACS에 밀리는 듯한...)

Power PMAC (PMAC은 CPU 종류이며 UMAC은 H/W 규격을 말한다.)

 

감속기의 비율에 따라 달라 지겠지만 기본 단위가 um(마이크로미터, 0.001mm)이다. 글라스의 패턴 사이즈가 작아질수록 이 해상도는 더 낮아질 것이다.

이전에는 PMAC이 cts라는 고유의 단위를 사용하였다. 여기에 감속기 감안하고 어쩌고 하여 값을 변화해서 um, mm로 사용이 가능 하였다. 이후 Power PMAC IDE라는 새로운 인터페이스가 나오면서 집적 um가 사용 가능해졌다. 말로는 원하는 모든 단위로 바로 구현 가능하다고 한다.

PMAC에는 모터와 각종 IO Module 그리고 여러 장치를 집적 연결할수 있다. PLC처럼 사용 가능하다. 하지만 디스플레이 검사기에서는 PMAC은 Origin sequence와 interlock 코드 정도를 구현하게 된다. 검사기는 PC가 주도권을 갖게 되므로 문제 발생시 origin만 PMAC에 의존하고 나머지 모두를 PC에서 제어하게 된다. 

이러한 구조가 설비의 안전의 측면에서는 유리하다. 물론 PC에서도 인터락 체크를 하지만 모터의 구동전 PMAC의 Low level에서 각종 인터락 시퀀스를 구현한다면 충돌과 같은 사고는 방지할 수가 있다. 

 

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PC에서 PMAC에 접근하여 값을 가져 오는 데모 프로그램을 만들어 보았다.

PMAC은 PLC와 같은 기능을 가지고 있다. PMAC이 주변 장치로 부터 가져온 값들을 사용자에게 넘기기 위해서는 mapping 로직이 필요하다. 이것은 한우리 시스템과 같은 모션 전문업체에서 PMAC을 구매하면 엔지니어가 방문하여 Origin 코드와 mapping 코드를 작성하여 준다. 물론 본인이 직접 할수도 있다.

아래는 DKT에서 제공하는 DLL과 샘플을 그대로 사용하여 접속과 모터 1번의 현재 위치를 가져오는 기능을 구현하였다.

핵심은 PowerPmac64.dll와 PowerPmac.cs 파일이다. dll은 실행 파일과 같은 위치에 두고 cs파일은 자신의 프로젝트에 추가 / 기존항목 하여 프로젝트에 추가해 주면 된다. 해당 파일을 열어보면 사용하는 함수와 상태 값이 정의되어 있다.

참고로 PMAC과의 Lan cable 연결은 쉴드 처리가 잘된 상용 제품으로 길이를 맞추어 사용하고 PC는 HUB를 통하여 사용하지 말고 LAN PORT 하나에 PMAC의 Default IP를 그대로 사용하여 사용 하시길 바란다.

 

AccessPMAC_DEMO.zip

1.13MB