TwinCAT

TwinCAT 

내가 사용하는 모델은 TwinCAT-2 시리즈이다. 최근에 TwinCAT-3가 출시되었고 MS의 Visual studio의 개발 환경을 사용한다고 한다. 아래 모델은 현재 설비에 적용되어 사용 중인 두 가지 CX모델이다.

BECKHOFF CX5020

BECKHOFF CX1100

BECKHOFF TwinCAT System

 

TwinCAT I/O Module을 이용한 I/O System을 구성하거나 거기에 PLC를 추가 구성하여 PC와 PLC에서 각각 별개로 I/O를 제어할 수 있다. 보통의 경우 반도체/디스플레이 설비에서는 PC로 설비를 제어하고 PLC로 interlock 또는 motion 제어를 한다. Interlock은 최종 출력을 내보내기 전에 각종 조건을 확인하고 출력을 I/O Module에 활성화할지를 결정한다. 

반도체/디스플레이 설비 분야에도 많이 사용되고 있으며 각각의 모듈을 엮어서 IO Block을 만들고 이를 다시 EtherNet으로 엮어서 통신을 한다. 거리에 관계없이 구성할수 있으며 사용하게에 따라 심플하고 강력한 산업용 필드 버스이다.

TwinCAT Manager

위의 상태에서 보듯이 모듈 하나가 init상태로 표시된다. 현재는 연결된 포인트가 없어 방치하고 있으며 사용상 아무 문제가 없다. IO System은 아주 정상적인 상태로 구동되고 있다. 

 

이렇게 구성하여 사용한다. 다른 한쪽에는 DeviceNet module을 설치하여 제어한다.

EL6752 DeviceNet module

TwinCAT 시스템은 강력하다. 네트워크가 연결되는 순간 스스로 통신을 시작한다. 즉시 PC 화면의 manager프로그램으로 업데이트를 확인할 수 있다. 각각의 터미널의 I/O를 제어할 수 있으며 몇 개든 어디에 있든 실시간 통신이 가능하다.

 

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사용 중 이해가 안 되는 현상이 있어서 적어 본다.

증상은 위와 같이 하나의 터미널이 INIT를 표시하고 있었다. 터미널에서 올라오는 값들도 정상으로 보였다. 하지만 상태 변화에 따라 업데이트 되지 않는다.

처음에는 Input 값들이 있어서 업데이트가 안 되는 문제를 예상하지 못했다. 출력 장치를 제대로 동작한다. 하지만 입력값들은 업데이트되지 않았다. 터미널에 P24V를 공급하면 LED는 정상으로 동작한다. Manager에는 해당 값이 업데이트 되지 않는다.

나중에 확인된 내용이지만 정상적으로 업데이트된 마지막 값을 가지고 있으며 터미널의 변경된 값이 reflash가 안된다고 표현하는 게 맞겠다. EL1018 터미널에만 생기는 현상이다. Analog, DeviceNet에 연결된 장치의 값은 정상 reflash 되고 있었다.

CX Reset
PC Reset
Network cable 교체
터미널에 점퍼 뛰워 강제 On/Off
TwinCAT PLC 이것저것 만져보고
EL1018 교체해 보고

한참을 이것저것 확인하고 헤매다 init으로 표시된 모듈을 교체하였다. Init으로 표시된 터미널은 여기 말고 저기 뒤쪽에 있는 터미널 중 하나였다. 그 순간 모든 게 정상으로 동작하였다. 수십대를 사용하였으나 이런 경우는 처음이다. 

다시 문제의 터미널을 달아보니 마지막 상태 값을 표시하고는 이후 변경된 값을 업데이트하지 못하였다. 터미널의 문제가 맞다. 하지만 위에 init을 표시한 상태에서도 나머지는 정상 동작을 했는데 여기서는...